工業機器人內部機構詳解

2019年02月27日 自動化生產線 352 views

今天給大家講講工業機器人內部結構的知識,主要是控製、驅動、傳動、執行等一些有關於機器人的基礎知識。

大家可不要小瞧了這基礎的內容,俗話說磨刀不誤砍柴功,有了堅實的基礎,對日後的學習和拓展都很有幫助的。

解通用工業機器人構造之前

先看一下機器人手臂關節動畫模擬

德國kuka工業機器人的

主要內部結構構造

機器人本體的結構形式

機器人驅動裝置

概念:要使機器人運行起來, 需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置。

作用:提供機器人各部位、各關節動作的原動力。

驅動係統:可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結合起來應用的綜合係統;可以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪係、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

1、電動驅動裝置

電動驅動裝置的能源簡單,速度變化範圍大,效率高,速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯,直接驅動比較困難。

電動驅動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅動和步進電機驅動。 直流伺服電機電刷易磨損,且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。步進電機驅動多為開環控製,控製簡單但功率不大,多用於低精度小功率機器人係統。

電動上電運行前要作如下檢查:

1)電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅動模塊的損壞); 對於直流輸入的+/-極性一定不能接錯,驅動控製器上的電機型號或電流設定值是否合適(開始時不要太大);

2)控製信號線接牢靠,工業現場最好要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線);

3)不要開始時就把需要接的線全接上,隻連成最基本的係統,運行良好後,再逐步連接;

4)一定要搞清楚接地方法,還是采用浮空不接;

5)開始運行的半小時內要密切觀察電機的狀態,如運動是否正常,聲音和溫升情況,發現問題立即停機調整。

2、液壓驅動

通過高精度的缸體和活塞來完成,通過缸體和活塞杆的相對運動實現直線運動。

優點:功率大,可省去減速裝置直接與被驅動的杆件相連,結構緊湊,剛度好,響應快,伺服驅動具有較高的精度。

缺點:需要增設液壓源,易產生液體泄漏,不適合高、低溫場合,故液壓驅動目前多用於特大功率的機器人係統。

選擇適合的液壓油。防止固體雜質混入液壓係統,防止空氣和水入侵液壓係統。機械作業要柔和平順機械作業應避免粗暴,否則必然產生衝擊負荷,使機械故障頻發,大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作業中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音,如果液壓泵出現“氣蝕”噪聲,經排氣後不能消除,應查明原因排除故障後才能使用。保持適宜的油溫。液壓係統的工作溫度一般控製在30~80℃之間為宜。

3、氣壓驅動

氣壓驅動的結構簡單,清潔,動作靈敏,具有緩衝作用。但與液壓驅動裝置相比,功率較小,剛度差,噪音大,速度不易控製,所以多用於精度不高的點位控製機器人。

(1)具有速度快、係統結構簡單,維修方便、價格低等特點。適於在中、小負荷的機器人中采用。但因難於實現伺服控製,多用於程序控製的機械人中,如在上、下料和衝壓機器人中應用較多。

(2)在多數情況下是用於實現兩位式的或有限點位控製的中、小機器人中的。

(3)控製裝置目前多數選用可編程控製器(PLC控製器)。在易燃、易爆場合下可采用氣動邏輯元件組成控製裝置。

直線傳動機構

傳動裝置是連接動力源和運動連杆的關鍵部分,根據關節形式,常用的傳動機構形式有直線傳動和旋轉傳動機構。

直線傳動方式可用於直角坐標機器人的X、Y、Z向驅動,圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動,以及球坐標結構的徑向伸縮驅動。

直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動,也可以有直線驅動電機驅動,也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產生。

1、齒輪齒條裝置

通常齒條是固定的。齒輪的旋轉運動轉換成托板的直線運動。

優點:結構簡單。

缺點:回差較大。

2、滾珠絲杠

在絲杠和螺母的螺旋槽內嵌入滾珠,並通過螺母中的導向槽使滾珠能連續循環。

優點:摩擦力小,傳動效率高,無爬行,精度高。

缺點:製造成本高,結構複雜。

自鎖問題:理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應用上沒有使用這個自鎖的。

原因主要是可靠性很差,或加工成本很高;因為直徑與導程比非常大,一般都是再加一套蝸輪蝸杆之類的自鎖裝置。

旋轉傳動機構

采用旋轉傳動機構的目的是將電機的驅動源輸出的較高轉速轉換成較低轉速,並獲得較大的力矩。機器人中應用較多的旋轉傳動機構有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。

1、齒輪鏈

(1)轉速關係

(2)力矩關係 

2、同步皮帶

同步帶是具有許多型齒的皮帶,它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相齧合。工作時相當於柔軟的齒輪。

優點:無滑動,柔性好,價格便宜,重複定位精度高。

缺點:具有一定的彈性變形。

3、諧波齒輪

諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發生器和柔性齒輪三個主要零件組成,一般剛性齒輪固定,諧波發生器驅動柔性齒輪旋轉。

主要特點:

(1)傳動比大,單級為50—300;

(2)傳動平穩,承載能力高;

(3)傳動效率高,可達70%—90%;

(4)傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍;

(5)回差小,可小於3’;

(6)不能獲得中間輸出,柔輪剛度較低。

諧波傳動裝置在機器人技術比較先進的國家已得到了廣泛的應用。僅就日本來說,機器人驅動裝置的60%都采用了諧波傳動。

美國送到月球上的機器人,其各個關節部位都采用諧波傳動裝置,其中一隻上臂就用了30個諧波傳動機構。

前蘇聯送入月球的移動式機器人“登月者”,其成對安裝的8個輪子均是用密閉諧波傳動機構單獨驅動的。德國大眾汽車公司研製的ROHREN、GEROT R30型機器人和法國雷諾公司研製的VERTICAL 80型機器人等都采用了諧波傳動機構。

機器人傳感係統

1、感受係統由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成, 用以獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息。

2、智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。

3、對於一些特殊的信息, 傳感器比人類的感受係統更有效。

機器人位置檢測

旋轉光學編碼器是最常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈衝轉化成二進製波形。軸的轉角通過計算脈衝數得到,轉動方向由兩個方波信號的相對相位決定。

感應同步器輸出兩個模擬信號——軸轉角的正弦信號和餘弦信號。軸的轉角由這兩個信號的相對幅值計算得到。感應同步器一般比編碼器可靠,但它的分辨率較低。

電位計是最直接的位置檢測形式。它連接在電橋中,能夠產生與軸轉角成正比的電壓信號。但是,由於分辨率低、線性不好以及對噪聲敏感。

轉速計能夠輸出與軸的轉速成正比的模擬信號。如果沒有這樣的速度傳感器,可以通過對檢測到的位置相對於時間的差分得到速度反饋信號。

機器人力檢測

力傳感器通常安裝在操作臂下述三個位置:

1、安裝在關節驅動器上。可測量驅動器/減速器自身的力矩或者力的輸出。但不能很好地檢測末端執行器與環境之間的接觸力。

2、安裝在末端執行器與操作臂的終端關節之間,可稱腕力傳感器。通常,可以測量施加於末端執行器上的三個到六個力/力矩分量。

3、安裝在末端執行器的“指尖”上。通常,這些帶有力覺得手指內置了應變計,可以測量作用在指尖上的一個到四個分力。

機器人-環境交互係統

1、機器人-環境交互係統是實現工業機器人與外部環境中的設備相互聯係和協調的係統。

2、工業機器人與外部設備集成為一個功能單元,如加工製造單元、焊接單元、裝配單元等;也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝置等集成 。

3、也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行複雜任務的功能單元。

人機交互係統

人機交互係統是使操作人員參與機器人控製並與機器人進行聯係的裝置。 該係統歸納起來分為兩大類: 指令給定裝置和信息顯示裝置。

文章來源:工控論壇

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